通用无人车罚单 因为离行人太近

无人驾驶车现在被各国研究，很多国家的无人驾驶车都可以上路了。但是这种车还是存在很多安全问题。一旦失控就可能造成不可预计的影响。北京时间3月29日上午消息，一辆无人驾驶汽车在旧金山遇...

法律法规网消息无人驾驶车现在被各国研究，很多国家的无人驾驶车都可以上路了。但是这种车还是存在很多安全问题。一旦失控就可能造成不可预计的影响。

北京时间3月29日上午消息，一辆无人驾驶汽车在旧金山遇到了一点麻烦。

据国外媒体报道，上周通用的一辆无人驾驶汽车因为行驶过程中离行人太近而被警察叫停。不仅如此，在被警察拦下之后，警察还给这辆无人驾驶汽车开了一张罚单，就像其他违章车辆一样。

但是通用方面否认了无人驾驶汽车离行人太近的说法，该公司指出，行驶数据显示当时他们的车辆离那名行人有至少11英尺(约3.3米)的距离。

但是开具罚单的那名警察表示，当时那位行人正在人行横道线上过马路 ，但是通用的无人车并没有进行合理的避让。一位名为凯文·欧克纳(Kevin O'Connor)的路人也目睹了事情的全过程。

虽然当时这辆车正处于自动驾驶模式，但是车内的安全员也有责任向警方说明当时的情况，尽管通用方面一直坚称他们的车辆没有违反交通规则。

通用表示，车内的行驶数据显示，在被警察拦下之前，他们的车辆与前方的行人有10.8英尺(约3.3米)的距离。

在此次事件之后通用发表了一份声明，表示：“安全在我们的无人驾驶汽车测试中一直都是最重要的事情。加州法律要求机动车给行人让出右侧空间，让行人得以安全通行。

车辆的行驶数据显示，我们的车辆给行人让出了足够的空间。”

今年初通用汽车申请了无人驾驶汽车测试的许可，让他们可以在公共道路上对无人驾驶汽车进行测试，但是车内需要配备安全员，确保在车辆系统出现问题的时候采取紧急措施。

除了通用之外，还有多家企业也获得了无人驾驶汽车实际道路测试的许可，例如Uber和Waymo等。然而一件事情的发生让这个技术的发展遇到了障碍。

最近一段时间以来，无人驾驶汽车的安全性受到世界各地的广泛关注;尤其是Uber无人驾驶汽车在亚利桑那州将一名女性行人撞死之后，人们对无人驾驶汽车的安全程度又一次产生了怀疑。

此事之后，亚利桑那州州长立刻取消了Uber的路测许可，另外Uber也透露他们在加州的路测许可也不会续期。

但是另一家无人驾驶企业Waymo似乎并没有受到此事的影响，就在昨天他们刚刚宣布与捷豹路虎达成合作，将在自己的无人驾驶车队中部署2万辆捷豹I-PACE电动汽车。

通用无人车及传感器剖析

通用汽车在2018年1月13日发布通用无人车安全报告，并宣称将在2019年量产基于Bolt纯电动车改装的无人车，本文根据公开资料对通用无人车做一些分析估计，可能会有错误的地方，仅供大家参考。

通用的无人车没有方向盘和踏板，显然是无法人工介入，也彰显通用对自己无人车技术的信心。同时也显示出传统车企在无人车领域强大的竞争力，如果谷歌想要做类似的无人车，那么谷歌必须求助于菲亚特克莱斯勒FCA为其定做。这就是新兴造车企业或IT自动驾驶企业的尴尬之处，不和传统车企合作，它们无法拿到一款相对比较优秀的改装平台，算法再强大也无法落地。

新兴造车企业或IT自动驾驶企业也无法得到优秀汽车厂家的支持，因为优秀汽车厂家视其为竞争对手，只会尽力打压，不会出手援助。只有非主流的车厂，才不把新兴造车企业或IT自动驾驶企业视为竞争对手，同时为了消化过剩的产能，乐于与新兴造车企业或IT自动驾驶企业合作。另一个尴尬的是特斯拉，虽然只达到SAE分级中的L2，但是宣传成L4，一时占尽风头，然而技术力量不足。L2终究是L2，奥迪A8的L3和通用Cruise的L5(也未完全达到SAE的L5级，称L4+更合适)无论在实际应用和宣传上都超过了特斯拉。

Model 3迟迟未达预期，特斯拉在2017年第四季度预期交付Model 3新车2917辆，但实际只交付了1550辆，12月仅交付517辆。作为Model 3的竞争对手，通用的Bolt销量持续攀升，7月销量为1971辆，11月达3747辆，12月销量达3327辆，同比大增近5倍，是Model 3的6倍。全年销量超过23000辆，对通用来说产能完全不是问题，每月3万辆的产能也能轻易达到。

通用这辆无人车采用5个激光雷达，21个毫米波雷达，16个摄像头。5个激光雷达是Velodyne的VLP16 16线激光雷达。今年1月初，Velodyne下调VLP16的售价，从7999美元到3999美元，百度和福特作为Velodyne的大股东，可以赚通用的钱了。21个毫米波雷达中12个79GHz毫米波雷达由日本ALPS提供，两个前向两个后向长距离毫米波雷达推测由德国大陆提供，型号可能是ARS-408。5个高分辨率(通用称之为Articulating)毫米波雷达由德国博世提供，主要是车两侧和正前方。

16个摄像头中，车顶10个，包括一个基线长大约8厘米的双目摄像头，8个360度环视摄像头，摄像头周围均有红外LED，可以在低照度甚至黑夜下工作，当然分比率会下降很多。车内后视镜位置有一个非无人驾驶版Bolt的单目摄像头，车辆最前部位置有一个长距离单目摄像头。车外后视镜和车后部各两个摄像头。

激光雷达应用

通用的原文是We start with LiDAR, which provides highly precise feedback using laser measurements for both fixed and moving objects.激光雷达首先是定位，无人车的第一步也是定位，利用激光雷达SLAM的回环检测或者与全局地图做match，进而做到厘米级定位，这是业内一致的做法，百度、谷歌和通用主流厂家都是如此。而非主流厂家大多用GPS RTK定位，有两个非常显眼的蘑菇天线，GPS RTK定位不能做大规模应用，只能用于拉投资的demo。